Dödsbudet meddelades i tjeckisk tv, uppger AFP.
Vaclav Havel somnade in på sitt lantställe i norra Tjeckien, uppger hans assistent Sabina Dancecova för AP.
Vid sin sida på dödsbädden hade han sin hustru Dagmara och flera nunnor.
Vaclav Havel hade en bakgrund som intellektuell; han var författare och poet när han i slutet av 1960-talet började intressera sig för politik.
Hans engagemang blev med åren större och Vaclav Havel blev en av förgrundsgestalterna i medborgarrörelsen Charta 77 som kämpade för reformer i det kommunistiskt styrda Tjeckoslovakien.
Han fängslades vid flera tillfällen och de tuffa förhållandena i cellerna bidrog till att försämra hans hälsa.

Hyllades som hjälte

Vaclav Havel hyllades som en stor hjälte i samband med kommunismens fall. Efter den oblodiga så kallade sammetsrevolutionen i Tjeckoslovakien 1989 blev han landets förste folkvalde president. Han styrde Tjeckoslovakien mellan 1989 och 1992, samt Tjeckiens mellan 1993 och 2003.
Han har fått flera utmärkelser, bland annat Olof Palme-priset och Erasmuspriset som delas ut till framstående humanister. Han har även gett ut flera böcker.
"Med Vaclav Havel har en av det moderna Europas viktigaste, starkaste och djärvaste röster gått ur tiden", skriver utrikesminister Carl Bildt i sin blogg.
Bildt konstaterar:
"Han var en av vår tids allra största européer."

Signerade med blomma

Under de senaste åren har Vaclav Havel dragits med flera hälsoproblem. Så sent som för två år sedan vårdades han på sjukhus på grund av en inflammation, skriver AP, och det har varit känt att han haft lungcancer.
Vaclav Havel var ett barn av 60-talets ungdomsrörelse och enligt AP signerade han ofta viktiga dokument med en handritad blomma. En av hans idoler var rockstjärnan Frank Zappa.
– Sanning och kärlek måste segra över lögn och hat, är ett av hans mest kända yttranden och det var också hans motto.