Britternas fartyg färdades från Bahrain till Dubai förra onsdagen, när yachten stoppades av den iranska marinen som omhändertog besättningen.
Det brittiska utrikesdepartementet tog enligt Miliband omedelbart kontakt med iranska UD för att "söka klarhet och lösa frågan så snabbt som möjligt".
- Vår ambassadör i Teheran har tagit upp frågan med Irans utrikesdepartement och vi har tagit upp det inträffade med den iranska ambassaden i London, sade Miliband.
De fem besättningsmännen uppgavs vara vid god hälsa enligt uttalandet från brittiska UD.

Frigavs

År 2007 grep iranska marinen 15 brittiska marinsoldater och sjömän som befann sig ombord på en båt i Shatt al-Arab-sundet i det omstridda gränsområdet mellan Iran och Irak. Besättningen förevisades bland annat i förnedrande tv-inslag, innan de frigavs efter tolv dagar.
Irans president Mahmoud Ahmadinejad beskrev frigivningen som en "gåva" till Storbritannien, trots att landet inte varit "modigt nog" att erkänna misstaget att dess militär seglat in på iranskt territorium.